// Глобальные переменные для результата конвертации
globals
    integer udg_ScreenX = 0
    integer udg_ScreenY = 0
    real udg_ScreenDepth = 0.0
endglobals

// Умножение матриц 4x4 (результат в matrixC)
function MultiplyMatrix4x4 takes real array matrixA, real array matrixB, real array matrixC returns nothing
    local integer i = 0
    local integer j = 0
    local integer k = 0
    
    loop
        exitwhen i > 3
        set j = 0
        loop
            exitwhen j > 3
            set matrixC[i * 4 + j] = 0.0
            set k = 0
            loop
                exitwhen k > 3
                set matrixC[i * 4 + j] = matrixC[i * 4 + j] + matrixA[i * 4 + k] * matrixB[k * 4 + j]
                set k = k + 1
            endloop
            set j = j + 1
        endloop
        set i = i + 1
    endloop
endfunction

// Создание матрицы вида на основе параметров камеры
function CreateViewMatrix takes real camX, real camY, real camZ, real yawDeg, real pitchDeg, real rollDeg, real array viewMatrix returns nothing
    local real yawRad = yawDeg * 3.141592653589793 / 180.0
    local real pitchRad = pitchDeg * 3.141592653589793 / 180.0
    local real rollRad = rollDeg * 3.141592653589793 / 180.0
    
    local real cosY = Cos(yawRad)
    local real sinY = Sin(yawRad)
    local real cosX = Cos(pitchRad)
    local real sinX = Sin(pitchRad)
    local real cosZ = Cos(rollRad)
    local real sinZ = Sin(rollRad)
    
    // Временные матрицы
    local real array rotY[16]
    local real array rotX[16]
    local real array rotZ[16]
    local real array rotation[16]
    local real array translation[16]
    local real array temp[16]
    
    // Матрица поворота Y (Yaw)
    set rotY[0] = cosY    // [0,0]
    set rotY[1] = 0.0     // [0,1]
    set rotY[2] = sinY    // [0,2]
    set rotY[3] = 0.0     // [0,3]
    set rotY[4] = 0.0     // [1,0]
    set rotY[5] = 1.0     // [1,1]
    set rotY[6] = 0.0     // [1,2]
    set rotY[7] = 0.0     // [1,3]
    set rotY[8] = -sinY   // [2,0]
    set rotY[9] = 0.0     // [2,1]
    set rotY[10] = cosY   // [2,2]
    set rotY[11] = 0.0    // [2,3]
    set rotY[12] = 0.0    // [3,0]
    set rotY[13] = 0.0    // [3,1]
    set rotY[14] = 0.0    // [3,2]
    set rotY[15] = 1.0    // [3,3]
    
    // Матрица поворота X (Pitch)
    set rotX[0] = 1.0     // [0,0]
    set rotX[1] = 0.0     // [0,1]
    set rotX[2] = 0.0     // [0,2]
    set rotX[3] = 0.0     // [0,3]
    set rotX[4] = 0.0     // [1,0]
    set rotX[5] = cosX    // [1,1]
    set rotX[6] = -sinX   // [1,2]
    set rotX[7] = 0.0     // [1,3]
    set rotX[8] = 0.0     // [2,0]
    set rotX[9] = sinX    // [2,1]
    set rotX[10] = cosX   // [2,2]
    set rotX[11] = 0.0    // [2,3]
    set rotX[12] = 0.0    // [3,0]
    set rotX[13] = 0.0    // [3,1]
    set rotX[14] = 0.0    // [3,2]
    set rotX[15] = 1.0    // [3,3]
    
    // Матрица поворота Z (Roll)
    set rotZ[0] = cosZ    // [0,0]
    set rotZ[1] = -sinZ   // [0,1]
    set rotZ[2] = 0.0     // [0,2]
    set rotZ[3] = 0.0     // [0,3]
    set rotZ[4] = sinZ    // [1,0]
    set rotZ[5] = cosZ    // [1,1]
    set rotZ[6] = 0.0     // [1,2]
    set rotZ[7] = 0.0     // [1,3]
    set rotZ[8] = 0.0     // [2,0]
    set rotZ[9] = 0.0     // [2,1]
    set rotZ[10] = 1.0    // [2,2]
    set rotZ[11] = 0.0    // [2,3]
    set rotZ[12] = 0.0    // [3,0]
    set rotZ[13] = 0.0    // [3,1]
    set rotZ[14] = 0.0    // [3,2]
    set rotZ[15] = 1.0    // [3,3]
    
    // Матрица трансляции
    set translation[0] = 1.0    // [0,0]
    set translation[1] = 0.0    // [0,1]
    set translation[2] = 0.0    // [0,2]
    set translation[3] = -camX  // [0,3]
    set translation[4] = 0.0    // [1,0]
    set translation[5] = 1.0    // [1,1]
    set translation[6] = 0.0    // [1,2]
    set translation[7] = -camY  // [1,3]
    set translation[8] = 0.0    // [2,0]
    set translation[9] = 0.0    // [2,1]
    set translation[10] = 1.0   // [2,2]
    set translation[11] = -camZ // [2,3]
    set translation[12] = 0.0   // [3,0]
    set translation[13] = 0.0   // [3,1]
    set translation[14] = 0.0   // [3,2]
    set translation[15] = 1.0   // [3,3]
    
    // Комбинируем повороты: Z * X * Y
    call MultiplyMatrix4x4(rotZ, rotX, temp)
    call MultiplyMatrix4x4(temp, rotY, rotation)
    
    // View matrix = Rotation * Translation
    call MultiplyMatrix4x4(rotation, translation, viewMatrix)
endfunction

// Создание матрицы проекции
function CreateProjectionMatrix takes real fovDeg, real screenWidth, real screenHeight, real nearPlane, real farPlane, real array projMatrix returns nothing
    local real aspect = screenWidth / screenHeight
    local real fovRad = fovDeg * 3.141592653589793 / 180.0
    local real f = 1.0 / Tan(fovRad / 2.0)
    local real rangeInv = 1.0 / (nearPlane - farPlane)
    local integer i = 0
    
    // Очищаем матрицу
    loop
        exitwhen i > 15
        set projMatrix[i] = 0.0
        set i = i + 1
    endloop
    
    // Заполняем матрицу проекции
    set projMatrix[0] = f / aspect                                  // [0,0]
    set projMatrix[5] = f                                           // [1,1]
    set projMatrix[10] = (nearPlane + farPlane) * rangeInv         // [2,2]
    set projMatrix[11] = 2.0 * nearPlane * farPlane * rangeInv     // [2,3]
    set projMatrix[14] = -1.0                                      // [3,2]
endfunction

// ОСНОВНАЯ ФУНКЦИЯ: Конвертация мировых координат в экранные
// Параметры:
// worldX, worldY, worldZ - мировые координаты точки
// camX, camY, camZ - позиция камеры
// yawDeg, pitchDeg, rollDeg - углы поворота камеры в градусах
// fovDeg - угол обзора в градусах
// screenWidth, screenHeight - разрешение экрана в пикселях
// nearPlane, farPlane - ближняя и дальняя плоскости отсечения
// Результат: true если точка видна, координаты в udg_ScreenX, udg_ScreenY
function WorldToScreen takes real worldX, real worldY, real worldZ, real camX, real camY, real camZ, real yawDeg, real pitchDeg, real rollDeg, real fovDeg, real screenWidth, real screenHeight, real nearPlane, real farPlane returns boolean
    local real array viewMatrix[16]
    local real array projMatrix[16]
    local real array viewProjMatrix[16]
    
    local real clipX
    local real clipY
    local real clipZ
    local real clipW
    local real ndcX
    local real ndcY
    local real ndcZ
    
    // Создаем матрицы трансформации
    call CreateViewMatrix(camX, camY, camZ, yawDeg, pitchDeg, rollDeg, viewMatrix)
    call CreateProjectionMatrix(fovDeg, screenWidth, screenHeight, nearPlane, farPlane, projMatrix)
    call MultiplyMatrix4x4(projMatrix, viewMatrix, viewProjMatrix)
    
    // Умножение на view-projection матрицу
    set clipX = viewProjMatrix[0] * worldX + viewProjMatrix[1] * worldY + viewProjMatrix[2] * worldZ + viewProjMatrix[3]
    set clipY = viewProjMatrix[4] * worldX + viewProjMatrix[5] * worldY + viewProjMatrix[6] * worldZ + viewProjMatrix[7]
    set clipZ = viewProjMatrix[8] * worldX + viewProjMatrix[9] * worldY + viewProjMatrix[10] * worldZ + viewProjMatrix[11]
    set clipW = viewProjMatrix[12] * worldX + viewProjMatrix[13] * worldY + viewProjMatrix[14] * worldZ + viewProjMatrix[15]
    
    // Проверка, что точка не за камерой
    if clipW <= 0.0 then
        return false
    endif
    
    // Perspective divide
    set ndcX = clipX / clipW
    set ndcY = clipY / clipW
    set ndcZ = clipZ / clipW
    
    // Проверка, что точка в пределах frustum
    if ndcX < -1.0 or ndcX > 1.0 or ndcY < -1.0 or ndcY > 1.0 or ndcZ < -1.0 or ndcZ > 1.0 then
        return false
    endif
    
    // Конвертация в экранные координаты
    set udg_ScreenX = R2I((ndcX + 1.0) * 0.5 * screenWidth)
    set udg_ScreenY = R2I((1.0 - ndcY) * 0.5 * screenHeight)
    set udg_ScreenDepth = ndcZ
    
    return true
endfunction

// Пример использования
function TestWorldToScreenConversion takes nothing returns nothing
    local boolean visible
    
    // Указать параметры камеры( лучше получить динамически актуальные)
    local real cameraX = 0.0
    local real cameraY = 0.0
    local real cameraZ = 100.0
    local real cameraYaw = 0.0      // градусы
    local real cameraPitch = -30.0  // градусы
    local real cameraRoll = 0.0     // градусы
    local real fov = 60.0           // градусы
    
    // Тестируем точку в мире
    set visible = WorldToScreen(100.0, 200.0, 0.0, cameraX, cameraY, cameraZ, cameraYaw, cameraPitch, cameraRoll, fov, 1920.0, 1080.0, 0.1, 1000.0)
    
    if visible then
        call BJDebugMsg("Точка видна на экране: X=" + I2S(udg_ScreenX) + " Y=" + I2S(udg_ScreenY))
    else
        call BJDebugMsg("Точка не видна камере")
    endif
	
endfunction